El arpa es uno de los instrumentos musicales más antiguos, pues se conocen grabados de civilizaciones antiguas en las que aparecen especies de arpas y de otros instrumentos de parecidas características. Por ello históricamente son muchos los tipos de arpas que ha habido. El arpa moderna es de gran tamaño, con numerosas cuerdas y con siete pedales. Puesto que este modelo de arpa es un instrumento diatónico, es decir, que no puede interpretar notas alteradas simplemente con las cuerdas, requiere de unos pedales para alterar la afinación de las cuerdas y poder así emitir las notas alteradas.

De manera similar a la guitarra, el arpa ha sido tradicionalmente y sobre todo un instrumento solista, así como un buen acompañante en música de cámara e incluso vocal. Sin embargo, desde la segunda mitad del siglo XIX, y sobre todo en el siglo XX, este instrumento se ha convertido en uno de los habituales de cualquier gran orquesta sinfónica, donde a menudo intervienen por parejas, y proporciona un colorido sonoro que se añade y combina de forma idónea con el de la orquesta en su conjunto, o con algunas de sus secciones instrumentales.

La forma de tocar este instrumento es sentado, colocando un brazo a cada lado del mismo (como si de un abrazo se tratara), de tal manera que los brazos quedan completamente libres para poder acceder desde la primera a la última cuerda, aunque, como sucede en otros instrumentos, a menudo la mano derecha pulsa preferentemente las cuerdas agudas (las más cortas) mientras la izquierda hace lo mismo con las más graves (las más largas).