La imitación musical es uno de los procedimientos más antiguos utilizado a lo largo de la historia como técnica de composición, por lo cual puede encontrarse en multitud de obras desde el nacimiento mismo de la polifonía en la Edad Media. En algunos períodos de la historia era prácticamente el único o el principal de los procedimientos que los compositores utilizaban para componer, especialmente en la Edad Media y en el Renacimiento.

Consiste la imitación en que un determinado tema o motivo musical es repetido, esto es, imitado, de forma sucesiva, en diversas voces de una obra polifónica.

Por ejemplo, en el número coral titulado “For unto us a child is born” (“Para nosotros ha nacido un niño”), perteneciente al oratorio “El Mesías” de Haendel, podemos reconocer dos motivos o temas musicales principales,

que serán imitados de forma continua a través de las diferentes voces del coro y de los diferentes instrumentos de la orquesta.

En la imitación musical el tema o motivo no siempre es imitado de forma idéntica. A menudo se utilizan una serie de procedimientos en el momento de la imitación, de tal manera que el tema o motivo es transformado según una serie de reglas bien conocidas por los compositores. A veces esa transformación es tan grande que el tema es difícilmente reconocible.

Podemos considerar al canon y a la fuga como las formas imitativas más importantes, aunque no las únicas que hayan hecho uso de la imitación.