La fuga es la forma musical reina entre todas las formas imitativas, la que mayor uso hace de las técnicas de imitación. Surgió durante el Barroco, si bien ya existían algunos precedentes en épocas anteriores de formas musicales imitativas que desembocaron en la fuga barroca.

En la fuga existe un tema principal, denominado sujeto, que es imitado varias veces durante toda la pieza en las diferentes voces. A veces sufre pequeñas variaciones o es transformado para adaptarse mejor al discurso musical. Al sujeto le suele acompañar en otra voz un tema secundario que también se repite a lo largo de la pieza junto a él, llamado contrasujeto. Así, la fuga está compuesta de continuas exposiciones de sujeto y contrasujeto siguiendo un plan formal que los compositores de la época establecieron como una norma.

La fuga, como forma musical completa e independiente, dejó de cultivarse plenamente tras el Barroco. Sin embargo, desde entonces se ha practicado la técnica fugada en obras de épocas posteriores como una parte o sección de obras mayores, por lo que ha sido practicada en diversos estilos y en diferentes etapas de la historia de la música, inclusive en la actualidad.

Johann Sebastian Bach fue un gran maestro en el arte de la fuga, como lo demuestran las muchas que escribió en su vida. En su obra “El clave bien temperado” compuso, para cada una de las 12 tonalidades mayores y menores, un preludio para clave seguido de una fuga. De esta colección, su fuga número 16 a cuatro voces BWV 861 tiene el siguiente sujeto:

Sobre este breve sujeto está basada toda la fuga. Puede escucharse a continuación toda la obra, así como puede observarse la partitura, en la cual se han señalado entre recuadros todas las apariciones que realiza el sujeto a lo largo de la pieza.