El estilo de canto recitativo surgió en Florencia a finales del siglo XVI y principios del XVII, por parte de compositores que formaban lo que se llamaba la Camerata Fiorentina. Lo que estos compositores pretendían era crear una especie de canto a medio camino entre cantar y recitar, pues pensaban que así era la mejor manera de expresar con mayor realismo los sentimientos del texto que se estaba cantando, en lugar de hacerlo simplemente cantando a la manera tradicional. Esta manera de cantar se acompañaba generalmente de una instrumentación mínima, llamada bajo continuo, que surge también como algo nuevo en esta época, y que se desarrolla a lo largo del siglo XVII.

Es ésta la época conocida como Barroco, y por tanto el recitativo se utilizaría en las formas musicales propias de este periodo. En primer lugar se empleaba ya en las primeras óperas barrocas, y luego pasó también a utilizarse en las formas musicales religiosas: la cantata, el oratorio y la pasión. En todas estas formas el papel del recitativo era sobre todo el de narrar de manera ágil el argumento que se tratara en la ópera, el oratorio o la pasión, mientras que otros estilos musicales más melódicos o polifónicos alternaban con el recitativo en estas obras.

Se llegaron a utilizar distintos tipos de recitativos (recitativo secco, recitativo acompañado, arioso…), que dependían de la instrumentación que lo acompañase, así como según fuera más o menos melodiosa la manera de interpretar el recitativo.

Si bien es cierto que el nacimiento del recitativo coincide con el comienzo del Barroco, y por tanto se utilizó profusamente a lo largo de todo el siglo XVII, la realidad es que este estilo de semicanto estuvo presente en los siglos XVIII y buena parte del XIX, fundamentalmente en la ópera italiana y en la música religiosa.